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遇到有客戶在使用Wiseglove數(shù)據(jù)手套開發(fā)機械裝配相關(guān)應(yīng)用時，要實現(xiàn)數(shù)據(jù)手套擰螺絲的動作，客戶認為wiseglove7s+手套擰了一個角度，但是螺絲并沒有按照預(yù)想的方向旋轉(zhuǎn)。我們經(jīng)過研究后，認為實現(xiàn)該功能需要具備以下條件：

1. 手模型與螺絲有碰撞觸發(fā)

2. 數(shù)據(jù)手套有抓取動作

3.數(shù)據(jù)手套有釋放動作

使用了Unity3d的觸發(fā)器檢測手與物體的碰撞狀態(tài)。

private void OnTriggerEnter(Collider other)
{
  print("Enter trigger");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
private void OnTriggerStay(Collider other)
{
//手套抓取
if(wiseglove.grasp)
{
  print("grasp");
  float yAixsval = Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Leftobject.transform.position, Vector3.up),Vector3.right) - Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Oldpos,Vector3.up),Vector3.right);
  Vector3 deltaAngles = new Vector3(0,uAxisval,0);
  transform.eulerAngles +=deltaAngle;
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
else {
  print("open hand");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
}
private void OnTriggerExit(Colloder other)
{
  print("Exit");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}

當(dāng)然如果需要螺絲沿著平面的法向隨著旋轉(zhuǎn)有位移，似乎也不難~~

這里主要的技巧就是： Vector3.ProjectOnPlane( Vector3 vector，Vector3 planeNormal) 得到投影向量 為vector到以planeNormal為法向量的平面上。求的是一向量與一平面的夾角。這也是讓物體沿著指定軸旋轉(zhuǎn)的關(guān)鍵所在。